頭と尻尾はくれてやる!

パソコンおやじのiPhoneアプリ・サイト作成・運営日記


SCNNodeオブジェクトの位置・姿勢が取得できない

倒立振子

↑強化学習やってみようかな、と思ってSceneKitでこういう振り子を作ったんだ。いわゆる倒立振子をやろうとしてる。”とうりつしんし”と読むとかどこかで見た気がするが真偽不明。

最初はクリックなりを検出して振り子にトルクを与えて、、、てな感じで動作確認してたんだけど、動いている振り子の位置、姿勢が取得できない、という状況にはまった。
SCNNodeオブジェクトをnodeとすればその位置、姿勢は
node.position
node.orientation
で取得できるやん?
それが振り子をいくら動かしても値が変化しないのよ。

scenekit - Getting an SCNPhysicsVehicle's Position - Stack Overflow

↑いろいろ調べてようやくたどり着いたのがこちら。
確かに presentationNode を使うといけた。
物理エンジンを使った場合にはそういうことらしい。

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