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頭と尻尾はくれてやる!

パソコンおやじのiPhoneアプリ・サイト作成・運営日記


強化学習(DQN)で3枚板のロボットを歩かせる(3)

強化学習(DQN)で3枚板のロボットを歩かせる(2)
↑この続き。
まずいなと思うところがあったのでいくつか修正した。

ランダムな部分の影響を下げるため脚を短くしてみた。
板がある程度の角度で回転してもいけるように隙間を設けた(見栄えは悪いけど)。
どっちに向かって移動しようとしているのかわかるように中央の板に絵を描いた(視線の方に動こうとしてる)。



↑動作チェック。ちゃんと中央の板が持ち上がるし、反対側も引っかからない。
トルクが大きすぎると激しく飛び跳ねてしまったり、小さいと動かないわけで。

しばらくこれで学習させてみた結果、、、



あかん。
左右の脚が連動するわけでもなく、、、ただもがいてるだけ。
脚を短くしても意味がなかったか。
脚が自重で動きにくくなってたりするのもよろしくないかも。

アクションを与えた時の結果がどうしても偶然による要素が大きくなってしまい、同じ入力でも結果が異なってしまったりする。このあたりをなんとかしないとダメだなあ。

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