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頭と尻尾はくれてやる!

パソコンおやじのiPhoneアプリ・サイト作成・運営日記


脚の先にホイールを付けた3枚板ロボット

SCNPhysicsSliderJointで回転させてみる
↑この続き。
これだと脚を内側に折り込んだ時に戻れない、という状態に陥ってた。SCNPhysicsSliderJointのmotorMaximumTorqueプロパティでトルクを大きくしてもダメだった。
もしかして脚の先にホイール付けたらすんなり動くんじゃね?!と思って試してみた。

中央の板

↑これが中央の板。

脚とその先端に付いたホイール

↑脚とホイール。この二つでSCNPhysicsVehicleオブジェクトになる。
このSCNPhysicsVehicleオブジェクトを前後用に二つ作ってそれぞれ中央の板とSCNPhysicsSliderJointで接続する。
ホイールにはなんの推進力とかも与えず(単に地面との摩擦を緩和してくれることを期待してる)。
脚が動くのは前後同時にSCNPhysicsSliderJointオブジェクトにmotorTargetAngularVelocityを与える。



↑実際に動かしてみた動画。前後の脚の回転の向きを時々同時に切り替えてるが、、、
あかん。ホイールを付けても改善しないし計算が複雑になって悪い方向へ行ってるんじゃないか?とさえ思える。
トルクも不足してる。motorMaximumTorqueが効いてるとは思えない。同じタイミングで動かしてるはずなのに片方しか動かなかったりするし。
これでは強化学習には使えそうにない。
ういーーーーんって感じの動き方がロボットっぽくて気に入ってたんだけどなあ。

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